2018

Journal articles

titre
Contour error pre-compensation for five-axis high speed machining: offline gain adjustment approach
auteur
Tan-Quang Duong, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sylvain Lavernhe, Christophe Tournier, Didier Dumur
article
International Journal of Advanced Manufacturing Technology, Springer Verlag, 2018, ⟨10.1007/s00170-018-2859-z⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01908400/file/Duong%20et%20al.%202018.pdf BibTex
titre
The self-organization of ball bouncing
auteur
Guillaume Avrin, Isabelle Siegler, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
Biological Cybernetics (Modeling), Springer Verlag, 2018, ⟨10.1007/s00422-018-0776-8 ⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01872211/file/main_text_hal.pdf BibTex
titre
Perturbations in polyhedral partitions and the related fragility of piecewise affine control.
auteur
Rajesh Koduri, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
Bulletin mathématique de la Société des Sciences mathématiques de Roumanie, Société des Sciences mathématiques de Roumanie, 2018, 61, pp.439 - 452
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01968898/file/paper1.pdf BibTex
titre
Convex Liftings: Theory and Control Applications
auteur
Ngocanh Nguyen, Martin Gulan, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
IEEE Transactions on Automatic Control, Institute of Electrical and Electronics Engineers, In press, pp.1. ⟨10.1109/TAC.2017.2737234⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01720262/file/Convex%20liftings%20theory%20and%20applications.pdf BibTex
titre
Efficient Embedded Model Predictive Vibration Control via Convex Lifting
auteur
Martin Gulan, Gergely Takacs, Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Boris Rohal'-Ilkiv
article
IEEE Transactions on Control Systems Technology, Institute of Electrical and Electronics Engineers, In press, PP (99), pp.1-15. ⟨10.1109/TCST.2017.2764019⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01720261/file/IEEETCST_EffEmbMPVCviaCL.pdf BibTex

Conference papers

titre
Galvanometer scanner modeling for Selective Laser Melting deflection system simulation
auteur
Fetra Rasoanarivo, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
2018 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Nov 2018, Singapore, Singapore. pp.1170-1175
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2017

Journal articles

titre
Co-manipulation with a Library of Virtual Guiding Fixtures
auteur
Gennaro Raiola, Susana Sanchez Restrepo, Pauline Chevalier, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Xavier Lamy, Sami Tliba, Freek Stulp
article
Autonomous Robots, Springer Verlag, 2017, pp.1-15. ⟨10.1007/s10514-017-9680-7⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02158827/file/main_final.pdf BibTex
titre
Model of rhythmic ball bouncing using a visually controlled neural oscillator
auteur
Guillaume Avrin, Isabelle Anne Siegler, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
Journal of Neurophysiology, American Physiological Society, 2017, ⟨10.1152/jn.00054.2017⟩
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titre
Convex liftings-based robust control design
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Michal Kvasnica
article
Automatica, Elsevier, 2017, 77, pp.206 - 213. ⟨10.1016/j.automatica.2016.11.031⟩
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titre
Receding Horizon Based Offline Gain Adjustment for Contour Error Reduction in High Speed Milling
auteur
Tan-Quang Duong, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sylvain Lavernhe, Christophe Tournier, Didier Dumur
article
Procedia CIRP, ELSEVIER, 2017, 62, pp.227-232. ⟨10.1016/j.procir.2016.06.040⟩
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Conference papers

titre
On the precision in polyhedral partition representation and the fragility of PWA control
auteur
Rajesh Koduri, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
56th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2017), Dec 2017, Melbourne Australia. ⟨10.1109/cdc.2017.8264026 ⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01648012/file/root.pdf BibTex
titre
Collision-free trajectory planning for overtaking on highways
auteur
Iris Ballesteros-Tolosana, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Guillermo Pita-Gil, R. Deborne
article
56th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2017), Dec 2017, Melbourne, Australia
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titre
A Comparative Analysis of Pulsating Carrier Injection vs. Extended Kalman Filter Injection-Based Sensorless Control
auteur
Andreea Beciu, Emmanuel Godoy, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Imen Bahri, Maalouf Amira
article
IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (VPPC), Dec 2017, Belfort, France
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BibTex
titre
Lane centering assistance system design for large speed variation and curved roads
auteur
Iris Ballesteros-Tolosana, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, R. Deborne, Guillermo Pita-Gil
article
1st IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA 2017), Aug 2017, Kohala Coast, Hawaii, United States
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titre
Generalized momentum based-observer for robot impact detection — Insights and guidelines under characterized uncertainties
auteur
Nolwenn Briquet-Kerestedjian, Maria Makarov, Mathieu Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
1st IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA 2017), Aug 2017, Mauna Lani Resort, HI, USA, USA United States. pp.1282-1287, ⟨10.1109/ccta.2017.8062635 ⟩
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BibTex
titre
Dynamic Stability of Repeated Agent-Environment Interactions During the Hybrid Ball-bouncing Task
auteur
Guillaume Avrin, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Isabelle Anne Siegler
article
14th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), Jul 2017, Madrid, Spain. pp.486-496, ⟨10.5220/0006428304860496⟩
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BibTex
titre
High Frequency Impedance Analysis for Sensorless Starting of Wound Rotor Synchronous Machines
auteur
Andreea Beciu, Emmanuel Godoy, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Imen Bahri, Maalouf Amira
article
IFAC 2017 - 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Jul 2017, Toulouse, France. pp.15780-15785
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titre
Model Predictive Direct Power Control of Doubly Fed Induction Generator with Dead-Time Compensation
auteur
Binh Quang Van Ngo, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru, Silviu-Iulian Niculescu
article
IFAC 2017 - 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Jul 2017, Toulouse, France
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BibTex
titre
On the impact of additive disturbances on Auto-Steering Systems
auteur
Iris Ballesteros-Tolosana, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Morten Hovd, R. Deborne, Guillermo Pita-Gil
article
IFAC 2017 - 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Jul 2017, Toulouse, France
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titre
Embedded linear model predictive control for 8-bit microcontrollers via convex lifting
auteur
Martin Gulan, Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Boris Rohal'-Ilkiv
article
20th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC 2017), Jul 2017, Toulouse, France. ⟨10.1016/j.ifacol.2017.08.2220⟩
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BibTex
titre
Stochastic observer design for robot impact detection based on inverse dynamic model under uncertainties
auteur
Nolwenn Briquet-Kerestedjian, Maria Makarov, Mathieu Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
IFAC 2017 - 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Jul 2017, Toulouse, France
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01621689/file/Briquet%202017%20-%20Stochastic%20observer%20design%20for%20robot%20impact%20detection%20based%20on%20inverse%20dynamic%20model%20under%20uncertainties.pdf BibTex
titre
Sensitivity of Piecewise control laws with respect to perturbation of the state-space partition
auteur
Rajesh Koduri, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
The 21st International Conference on Control Systems and Computer Science (CSCS21), May 2017, Bucarest, Romania. ⟨10.1109/CSCS.2017.9⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01648113/file/main_new.pdf BibTex
titre
Construction of convex liftings based on halfspace representation
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Martin Gulan
article
IEEE American Control Conference (ACC) 2017, May 2017, Seattle, WA, United States
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2016

Journal articles

titre
Modeling and Preview Hinfinity Control Design for Motion Control of Elastic-Joint Robots With Uncertainties
auteur
Maria Makarov, Mathieu Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
IEEE Transactions on Industrial Electronics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2016, 63 (10), pp.6429 - 6438. ⟨10.1109/TIE.2016.2583406⟩
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BibTex
titre
Constructive Solution of Inverse Parametric Linear/Quadratic Programming Problems
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Morten Hovd, Ion Necoara
article
Journal of Optimization Theory and Applications, Springer Verlag, 2016, 172 (2), pp.623-648. ⟨10.1007/s10957-016-0968-0⟩
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titre
Explicit robustness and fragility margins for linear discrete systems with piecewise affine control law
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, George Bitsoris, Morten Hovd
article
Automatica, Elsevier, 2016, 68, pp.334-343. ⟨10.1016/j.automatica.2015.10.048⟩
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Conference papers

titre
Robustness margin for piecewise affine explicit control law
auteur
Rajesh Koduri, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
55th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2016), Dec 2016, Las Vegas, United States. pp.2327 - 2332, ⟨10.1109/CDC.2016.7798610⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01429228/file/root.pdf BibTex
titre
Quantifying the Uncertainties-Induced Errors in Robot Impact Detection Methods
auteur
Nolwenn Briquet-Kerestedjian, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Mathieu Grossard
article
IECON 2016 - 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, Oct 2016, Florence, Italy. pp.5328-5334, ⟨10.1109/iecon.2016.7793186 ⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01416124/file/Briquet%202016%20-%20Quantifying%20the%20Uncertainties-Induced%20Errors%20in%20Robot%20Impact%20Detection%20Methods.pdf BibTex
titre
Model Predictive Direct Power Control for doubly fed induction generator based wind turbines with three-level neutral-point clamped inverter
auteur
Binh Quang Van Ngo, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Oct 2016, Florence, Italy
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BibTex
titre
Explicit robustness margin for contractive piecewise affine control laws
auteur
Rajesh Koduri, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru, Morten Hovd
article
20th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), Oct 2016, Sinaia, Romania. pp.806 - 811, ⟨10.1109/ICSTCC.2016.7790767⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01429250/file/STCC16_Rajesh.pdf BibTex
titre
Model predictive power control based on virtual flux for grid connected three-level neutral-point clamped inverter
auteur
Binh Quang Van Ngo, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru, Silviu-Iulian Niculescu
article
18th European Conference on Power Electronics and Applications, Sep 2016, Karlsruhe, Germany
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BibTex
titre
Receding Horizon Based Offline Gain Adjustment For Contour Error Reduction In High Speed Milling
auteur
Tan-Quang Duong, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sylvain Lavernhe, Christophe Tournier, Didier Dumur
article
CIRP ICME ’16 - 10th CIRP Conference on Intelligent computation in manufacturing engineering, Jul 2016, Ischia, Italy
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01365979/file/CIRP_ICME_16%20PROCIR_DUONG.pdf BibTex
titre
Offline Gain Adjustment with Constraints for Contour Error Reduction in High Speed Milling
auteur
Tan-Quang Duong, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sylvain Lavernhe, Christophe Tournier, Didier Dumur
article
IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2016), Jul 2016, Banff, Canada. ⟨10.1109/aim.2016.7576767 ⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01365977/file/DUONG.pdf BibTex
titre
Particle Swarm Optimization of Matsuoka's oscillator parameters in human-like control of rhythmic movements
auteur
Guillaume Avrin, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Isabelle A. Siegler
article
2016 American Control Conference (ACC), Jul 2016, Boston, MA, United States. ⟨10.1109/ACC.2016.7524938⟩
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BibTex
titre
Comparison of optimization-based strategies for constrained control of Auto-Steering systems
auteur
Iris Ballesteros-Tolosana, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Guillermo Pita-Gil, Renaud Deborne
article
15th European Control Conference (ECC 2016), Jun 2016, Aalborg, Denmark. ⟨10.1109/ecc.2016.7810518 ⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01429244/file/ECC16_513_finalSubmission.pdf BibTex

Poster communications

titre
Human-inspired model of ball-bouncing sensorimotor control
auteur
Guillaume Avrin, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Isabelle A. Siegler
article
International Symposium on the Neuromechanics of Human Movement, Oct 2016, Heidelberg, Germany
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BibTex
titre
Modélisation des processus de contrôle du mouvement rythmique sain et pathologique chez l’humain
auteur
Guillaume Avrin, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Isabelle A. Siegler
article
Université Paris-Saclay. Colloque Handiversité, Apr 2016, Vélizy, France. Actes du colloque "Le handicap, un vecteur pour l’innovation"
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Reports

titre
Convex Lifting: Theory and Control Applications
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Martin Gulan, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
[Research Report] CentraleSupelec. 2016
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01326804/file/Manuscript.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Any Discontinuous PWA Function Is Optimal Solution to a Parametric Linear Programming Problem
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
2016
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01259879/file/IPLQP%20discontinuous%20PWA.pdf BibTex
titre
Inverse Parametric Linear/quadratic Programming Problem for Continuous PWA Functions Defined on Polyhedral Partitions of Polyhedra
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
2016
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01259895/file/IPLQP%20unbounded.pdf BibTex

2015

Conference papers

titre
Any discontinuous PWA function is optimal solution to a parametric linear programming problem
auteur
Ngoc Anh Nguyen, S Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2015, Osaka, Japan. pp.5926-5931, ⟨10.1109/CDC.2015.7403151⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01367123/file/IPLQP%20discontinuous%20PWA.pdf BibTex
titre
Inverse parametric linear/quadratic programming problem for continuous PWA functions defined on polyhedral partitions of polyhedra
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2015, OSAKA, Japan. pp.5926-5931, ⟨10.1109/CDC.2015.7403150⟩
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https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01334079/file/IPLQP%20unbounded.pdf BibTex
titre
On Task-decoupling by Robust Eigenstructure Assignment for Dexterous Manipulation.
auteur
Alex Caldas, Alain Micaelli, Mathieu Grossard, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Sep 2015, Hamburg, Germany. pp.5654-5661, ⟨10.1109/IROS.2015.7354180⟩
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BibTex
titre
Parallel Guiding Virtual Fixtures: Control and Stability
auteur
Gennaro Raiola, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Xavier Lamy, Sami Tliba, Freek Stulp
article
ISIC 2015 - IEEE International Symposium on Intelligent Control, Sep 2015, Sydney, Australia. pp.53 - 58 ⟨10.1109/ISIC.2015.7307279⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01250101/file/15-MSC.pdf BibTex
titre
Recognition of additively weighted Voronoi diagrams and weighted Delaunay decompositions
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
14th annual European Control Conference - ECC 2015, Jul 2015, LINZ, Austria. pp.328-333, ⟨10.1109/ECC.2015.7330565⟩
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BibTex
titre
On the complexity of the convex liftings-based solution to inverse parametric convex programming problems
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
14th annual European Control Conference - ECC 2015, Jul 2015, Linz, Austria. ⟨10.1109/ecc.2015.7331064 ⟩
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BibTex
titre
Robust control design based on convex liftings
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
8th IFAC Symposium on Robust Control Design (ROCOND), Jul 2015, Bratislava, Slovakia. ⟨10.1016/j.ifacol.2015.09.475⟩
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https://hal-supelec.archives-ouvertes.fr/hal-01159892/file/convex%20liftings%20based%20control%20design.pdf BibTex
titre
Model Predictive Control with Two-step horizon for Three-level Neutral-Point Clamped inverter
auteur
Binh Quang Van Ngo, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
20th International Conference on Process Control, Jun 2015, Štrbské Pleso, Slovakia. pp.215-220, ⟨10.1109/PC.2015.7169965⟩
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BibTex
titre
Object-level Impedance Control for Dexterous Manipulation with Contact Uncertainties using an LMI-based Approach
auteur
A Caldas, A Micaelli, M Grossard, M Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, D Dumur
article
2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2015, Seattle, WA, United States. pp. 3668 - 3674, ⟨10.1109/ICRA.2015.7139708⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01138206/file/ICRA15_AC_vf2.pdf BibTex
titre
On Task-Decoupling by Robust Eigenstructure Assignment for Dexterous Manipulation
auteur
Alex Caldas, Alain Micaelli, Mathieu Grossard, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ( IROS 2015), 2015, HAMBURG, Germany. pp.5654-5661
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BibTex

Book sections

titre
Implications of Inverse Parametric Optimization in Model Predictive Control
auteur
Martin Gulan, Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Boris Rohal'-Ilkiv
article
Developments in Model-Based Optimization and Control , 464, pp.49-70, 2015, ⟨10.1007/978-3-319-26687-9_3 ⟩
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BibTex
titre
Fully inverse parametric linear/quadratic programming problems via convex liftings
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Morten Hovd, Necoara Ion
article
Developments in Model-Based Optimization and Control , 464, pp.27-47, 2015
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BibTex

Reports

titre
Constructive solution of inverse parametric linear/quadratic programming problems
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Morten Hovd, Ion Necoara
article
[Research Report] CentraleSupélec. 2015
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https://hal-supelec.archives-ouvertes.fr/hal-01207234/file/IPCP_JOTA.pdf BibTex

2014

Journal articles

titre
Adaptive Filtering for Robust Proprioceptive Robot Impact Detection under Model Uncertainties
auteur
Maria Makarov, Alex Caldas, Mathieu Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2014, 19, pp.1917-1928. ⟨10.1109/TMECH.2014.2315440⟩
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BibTex
titre
Advanced control laws of DC-DC converters based on piecewise affine modelling. Application to a step-down converter
auteur
Cristina Vlad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc
article
IET Power Electronics, The Institution of Engineering and Technology, 2014, 7 (6), pp.1482 - 1498. ⟨10.1049/iet-pel.2013.0380⟩
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Conference papers

titre
Temperature control of reheating furnace based on distributed model predictive control
auteur
Xuan Manh Nguyen, Pedro Rodriguez-Ayerbe, F. Lawayeb, Didier Dumur, Alain Mouchette
article
ICSTCC 2014, Oct 2014, Sinaia, Romania
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BibTex
titre
Nonlinear model predictive control of steel slab walking-beam reheating furnace based on a numerical model
auteur
Xuan Manh Nguyen, F. Lawayeb, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Alain Mouchette
article
IEEE MSC 2014, Oct 2014, Nice / Antibes, France
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BibTex
titre
Distributed Model Predictive Control of a Hydro-Power Valley by Dual Decomposition
auteur
Alexandra Grancharova, Sorin Olaru, Guillaume Sandou, Cristina Stoica Maniu, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
Automatics and Informatics'2014, Oct 2014, Sofia, Bulgaria
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BibTex
titre
Inverse parametric convex programming problems via convex liftings
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Morten Hovd, Ion Necoara
article
19th World Congress of the International Federation of Automatic Control - IFAC 2014, Aug 2014, Cape Town, South Africa. ⟨10.3182/20140824-6-ZA-1003.02364⟩
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https://hal-supelec.archives-ouvertes.fr/hal-01086492/file/IFACWC14_vf.pdf BibTex
titre
An inverse optimality argument to improve robustness in constrained control
auteur
Anh Ngoc Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Morten Hovd
article
IFAC 2014, Aug 2014, Cape Town, South Africa
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BibTex
titre
New Metric for Wrench Space Reachability of Multifingered Hand with Contact Uncertainties
auteur
Alex Caldas, Mathieu Grossard, Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Alain Micaelli
article
AIM 2014, Jul 2014, Besançon, France. pp.1236-1242, ⟨10.1109/AIM.2014.6878251⟩
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BibTex
titre
Comparison of two robust predictive control strategies for trajectory tracking of flexible-joint robots
auteur
Maria Makarov, Mathieu Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
AIM 2014, Jul 2014, Besançon, France. pp.1704-1709, ⟨10.1109/AIM.2014.6878329⟩
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BibTex
titre
On the lifting problems and their connections with piecewise affine control law design
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Morten Hovd, I. Necoara
article
13th European Control Conference - ECC 2014, Jun 2014, Strasbourg, France. pp.2164-2169, ⟨10.1109/ECC.2014.6862605⟩
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BibTex
titre
Explicit fragility margins for PWA control laws of discrete-time linear systems
auteur
Ngoc Anh Nguyen, Sorin Olaru, George Bitsoris, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
ECC 2014, Jun 2014, Strasbourg, France. pp.1450-1455, ⟨10.1109/ECC.2014.6862538⟩
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titre
Axis control using model predictive control: identification and friction effect reduction
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Sylvain Lavernhe
article
3rd International Conference on Virtual Machining Process Technology, May 2014, Calgary, Canada. 8p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01023265/file/AxisControl.pdf BibTex

Habilitation à diriger des recherches

titre
Contributions to control law robustification
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
Automatique / Robotique. STITS (Sciences et Technologies de l'Information des Télécommunications et des Systèmes), 2014
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https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-01813376/file/HDR_PR.pdf BibTex

Other publications

titre
Commande prédictive des systèmes hybrides. Application à la commande de systèmes en électronique de puissance
auteur
Cristina Vlad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc
article
2014
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2013

Journal articles

titre
On the disturbance model in the robustification of explicit predictive control
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
International Journal of Systems Science, Taylor & Francis, 2013, 44 (5), pp.853-864. ⟨10.1080/00207721.2011.626903⟩
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Conference papers

titre
Identification et commande robuste de robots manipulateurs à articulations flexibles
auteur
Maria Makarov, Mathieu Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
Réunion commune des Groupes de Travail Identification et MOSAR (Méthodes et Outils pour la Synthèse et l'Analyse en Robustesse) du GDR MACS, Oct 2013, Paris, France
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titre
Nonlinear Model Predictive Control of the Air Path of a Turbocharged Gasoline Engine Using Laguerre Functions
auteur
Jamil El Hadef, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Guillaume Colin, Yann Chamaillard, Vincent Talon
article
17th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), Oct 2013, Sinaia, Romania. ⟨10.1109/ICSTCC.2013.6688959⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00920494/file/2013_ICSTCC_ElHadef.pdf BibTex
titre
Explicit robustness margins for discrete-time linear systems with PWA control
auteur
Sorin Olaru, Ngoc Anh Nguyen, Pedro Rodriguez-Ayerbe, George Bitsoris, Morten Hovd
article
17th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC 2013) , Oct 2013, Sinaïa, Romania. pp.380-385, ⟨10.1109/ICSTCC.2013.6688989⟩
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titre
A Nonlinear State Feedback Control Approach for a Pantograph-Catenary System
auteur
Celso Koiti Ide, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Ahmed Rachid
article
17th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC 2013) , Oct 2013, Sinaïa, Romania. pp.268-273, ⟨10.1109/ICSTCC.2013.6688971⟩
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titre
Moving horizon control and estimation of a pantograph-catenary system
auteur
Mihai-Florin Taran, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru, Alexandru Ticlea
article
2013 17th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), Oct 2013, Sinaïa, Romania. pp.527-532, ⟨10.1109/ICSTCC.2013.6689012⟩
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titre
Explicit-Ready Nonlinear Model Predictive Control for Turbocharged Spark-Ignited Engine
auteur
Jamil El Hadef, Guillaume Colin, Yann Chamaillard, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Vincent Talon
article
Advances in Automotive Control (AAC 2013), Sep 2013, Tokyo, Japan. pp.189-194, ⟨10.3182/20130904-4-JP-2042.00028⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00905870/file/ElHadef_etal_AAC2013_HAL.pdf BibTex
titre
PolyRMPC: a New Matlab Toolbox to Robustify Predictive Controllers under Unstructured and Structured Uncertainties
auteur
V. Preda, Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
2013 IEEE Conference on Computer Aided Control System Design (CACSD), Aug 2013, Hyderab, India. pp.328-333, ⟨10.1109/CACSD.2013.6663484⟩
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titre
Explicit Nonlinear Model Predictive Control of the Air Path of a Turbocharged Spark-Ignited Engine
auteur
Jamil El Hadef, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Guillaume Colin, Yann Chamaillard, Vincent Talon
article
2013 IEEE International Conference on Control Applications (CCA), Aug 2013, Hyderabad, India. pp.71-77, ⟨10.1109/CCA.2013.6662746⟩
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titre
Adaptive Residual Filtering for Safe Human-Robot Collision Detection under Modeling Uncertainties
auteur
A. Caldas, Maria Makarov, M. Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Jul 2013, Wollongong, Australia. pp.CD-Rom, ⟨10.1109/AIM.2013.6584178⟩
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Other publications

titre
Commande prédictive des systèmes hybrides. Application à la commande d’un convertisseur Buck
auteur
Cristina Vlad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc
article
2013
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2012

Journal articles

titre
Robustification hors ligne des lois de commande prédictives multivariables. Compromis entre robustesse en stabilité face à des incertitudes non structurées et performance nominale
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Lavoisier, 2012, 46 (2-3), pp.213-234. ⟨10.3166/jesa.46.213-234 ⟩
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Conference papers

titre
Commande de robots manipulateurs légers à articulations flexibles
auteur
Maria Makarov, M. Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
1ères Journées en Robotique et Automatique (JRA'2012), Oct 2012, Nantes, France
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titre
Active Damping Strategy for Robust Control of a Flexible-Joint Lightweight Robot
auteur
Maria Makarov, M. Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
2012 IEEE International Conference on Control Applications, Oct 2012, Dubrovnik, Croatia. ⟨10.1109/CCA.2012.6402390⟩
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titre
A model predictive control approach for the Pantograph-Catenary positioning system
auteur
Andrei Ioan Chiriac, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
KES-2012, Sep 2012, San Sebastian, Spain. pp.CD-Rom
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titre
Distributed Model Predictive Control of Steel Slab Reheating Furnace
auteur
Xuan Manh Nguyen, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Alain Mouchette, F. Lawayeb
article
MMM 2012, Sep 2012, Nagaragawa, Gifu, Japan. pp.CD-Rom
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titre
Explicit Model Predictive Control of Buck Converter
auteur
Cristina Vlad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc
article
2012 15th International Power Electronics and Motion Control Conference (EPE/PEMC), Sep 2012, Novi Sad, Serbia. ⟨10.1109/EPEPEMC.2012.6397240⟩
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titre
A Frequency-Domain Approach for Flexible-Joint Robot Modeling and Identification
auteur
Maria Makarov, M. Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
SYSID2012, Jul 2012, Bruxelles, Belgium. pp.583-588, ⟨10.3182/20120711-3-BE-2027.00127⟩
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titre
Modélisation affine par morceaux et commande par retour d'état linéaire par morceaux d'un convertisseur flyback avec filtre d'entrée
auteur
Cristina Vlad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc
article
CIFA 2012, Jul 2012, Grenoble, France. pp.CD-Rom
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Book sections

titre
A model predictive control approach for the Pantograph-Catenary positioning system
auteur
Andrei Ioan Chiriac, Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
Manuel Graña, Carlos Toro, Jorge Posada, Robert J. Howlett, Lakhmi C. Jain. Advances in Knowledge-Based and Intelligent Information and Engineering Systems, IOS Press, pp.636-645, 2012, Frontiers in Artificial Intelligence and Applications. Volume 243, ⟨10.3233/978-1-61499-105-2-636⟩
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Other publications

titre
Commande prédictive explicite d'un convertisseur Buck
auteur
Cristina Vlad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc
article
2012
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2011

Journal articles

titre
Invariant sets techniques for Youla-Kucera parameter synthesis
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
International Journal of Control, Taylor & Francis, 2011, 84 (9), pp.1553-1564
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Conference papers

titre
LMIs-based coordinate descent method for solving BMIs in control design : A short survey & two improvements
auteur
E. Simon, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Cristina Stoica, Didier Dumur, Vincent Wertz
article
18th IFAC World Congress, Aug 2011, Milan, Italy. 7 p
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titre
Control of disturbed LPV systems in a LMI setting
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
18th IFAC World Congress, Aug 2011, Milan, Italy. pp.4149-4154
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titre
Generalized Predictive Control of an Anthropomorphic Robot Arm for Trajectory Tracking
auteur
Maria Makarov, M. Grossard, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2011), Jul 2011, Budapest, Hungary. 6 p
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titre
Outils ensemblistes pour l'analyse et la synthèse d'une paramétrisation de Youla
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
Groupe de Travail de Commande Prédictive Non Linéaire, Jan 2011, Paris, France
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2010

Conference papers

titre
A Hybrid Model for Buck Converter Operating in Continuous and Discontinuous Conduction Modes
auteur
Cristina Vlad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc
article
36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON-2010, Nov 2010, Glendale, AZ, United States. pp.CD-Rom
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titre
Disturbance model in explicit control laws
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
14th International Conference on System Theory and Control, Oct 2010, Sinaia, Romania. pp.CD-Rom
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titre
Fixed-order output-feedback control design for LTI Systems: a new algorithm to reduce conservatism
auteur
Emile Simon, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Cristina Stoica, Didier Dumur, V. Wertz
article
19th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS), Jul 2010, Budapest, Hungary. pp.1389-1391
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titre
Youla-Kucera parameter synthesis using invariant sets techniques
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
IEEE American Control Conference, Jul 2010, Baltimore, Maryland, United States. pp.CD-Rom
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titre
Robustified optimal control of a coal-fired power plant
auteur
Emile Simon, Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, V. Wertz
article
IEEE American Control Conference, Jun 2010, Baltimore, Maryland, United States. pp.1217-1222
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titre
L'influence de la paramétrisation de Youla-Kucera sur le volume des ensembles invariants
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
6ième conférence internationale Francophone d'Automatique, Jun 2010, Nancy, France. pp.CD-Rom
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titre
Fixed‐order output‐feedback control design: A new algorithm to reduce conservatism
auteur
Emile Simon, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Cristina Stoica, Didier Dumur, Vincent Wertz
article
Study Day - Dynamical systems, control and optimization (DYSCO), May 2010, Gent, Belgium
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titre
Buck DC-DC converter control using invariant sets techniques
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Pierre Lefranc
article
15th IEEE Mediterranean Electrotechnical Conference, Apr 2010, Valleta, Malta. pp.184-189
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titre
A solution with reduced conservatism for H2 or H∞ multi-objective output-feedback control of LTI systems
auteur
Emile Simon, Pedro Rodriguez-Ayerbe, V. Wertz, Cristina Stoica, Didier Dumur
article
29th Benelux Meeting on Systems and Control, Mar 2010, Heeze, Netherlands
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titre
Invariant sets techniques for Buck DC-DC converter control
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Pierre Lefranc
article
11th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV 2010, 2010, Singapore. pp.CD-Rom
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Other publications

titre
Youla-Kucera parameter in explicit control laws
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
2010
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2009

Conference papers

titre
Application of robustified model predictive control to a production-inventory system
auteur
Cristina Stoica, M.R. Arahal, D.E. Rivera, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
48th IEEE Conference on Decision and Control and 28th Chinese Control Conference, Dec 2009, Shanghai, China. pp.CD-Rom Proceedings
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titre
Invariant Sets Method for State-Feedback Control Design
auteur
Anamaria Luca, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
XVII Telecommunications Forum, Nov 2009, Belgrade, pp.CD-Rom
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titre
Application of Robustified Model Predictive Control to a Production-Inventory System
auteur
Cristina Stoica, M.R. Arahal, D.E. Rivera, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
Retreat Day of ART Centre of Excellence for Complex Dynamic Systems and Control, Nov 2009, Newcastle, Australia
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titre
Control of a Flexible Arm by Means of Robustified MPC
auteur
Cristina Stoica, Omar Al Assad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Emmanuel Godoy, Didier Dumur
article
ECC'09, Aug 2009, Budapest, Hungary. pp.2229-2234
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titre
Robustification hors ligne de lois de commande prédictives multivariables
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
Séminaire de l'Université Catholique de Louvain, May 2009, Louvain-la-Neuve, Belgique
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2008

Conference papers

titre
Towards Tractable Off-line Robustified Controllers for Uncertain Systems
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Sihem Tebbani
article
10th IEEE International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision ICARCV 08, Dec 2008, Hanoi, Vietnam. pp.2136-2141
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titre
Application of Robustified Model Predictive Control to a Medical Robot
auteur
Cristina Stoica, Omar Al Assad, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur, Emmanuel Godoy
article
23th IAR Workshop on Advanced Control and Diagnosis, Nov 2008, Coventry, United Kingdom. pp.180-185
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BibTex
titre
MIMOptMPC : a MATLABTM Toolbox for Off-line Robustification of Multivariable MPC
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
IEEE Multiconference on Systems and Control MSC-CACSD 08, Sep 2008, San Antonio, Texas, United States. pp.CD ROM
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BibTex
titre
Off-line Robustification of Model Predictive Control for Uncertain Multivariable Systems
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
17th IFAC World Congress on Automatic Control 2008, Jul 2008, Séoul, South Korea. pp.7832-7837
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BibTex
titre
Off-Line Robustification of Explicit Control Laws
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
17th IFAC World Congress 2008, Jul 2008, Séoul, South Korea. pp.CD-ROM
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BibTex
titre
Off-line robustification of explicit MPC laws. The case of polynomial model representation
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe, Sorin Olaru
article
ICINCO 2008, May 2008, Funchal, Madeira, Portugal. pp.CD-ROM
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titre
Off-line robustification of predictive control for uncertain systems: a sub-optimal tractable solution
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
5th International Conference on Informatics in Control, ICINCO, May 2008, Funchal - Madeira, Portugal. pp.CD-ROM
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BibTex
titre
Off-line robustification of multivariable model predictive control
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
Groupe de Travail de Commande Prédictive Non Linéaire, Jan 2008, Paris, France
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2007

Journal articles

titre
Off-line Method for Improving Robustness of Model Predictive Control Laws
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
Control Engineering and Applied Informatics, 2007, 9 (3-4), pp.76-83
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Conference papers

titre
Off-line improvement of multivariable model predictive control robustness
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
CDC 2007, Dec 2007, New-Orleans, United States. pp.2826-2831
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BibTex
titre
Off-line improvement of multivariable model predictive control robustness
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
MED 2007, Jun 2007, Athènes, Greece. pp.1-6
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BibTex
titre
Off-line method for improving robustness of model predictive control laws
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
CSCS16, May 2007, Bucarest, Romania. pp.1-8
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BibTex
titre
Improved robustness of multivariable model predictive control under uncertainties
auteur
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur
article
ICINCO 2007, May 2007, Angers, France. pp.283-288
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Book sections

titre
Méthodes de commande : synthèse, comparaison et critères de choix
auteur
Gilles Duc, Emmanuel Godoy, Pedro Rodriguez-Ayerbe, P. Salaun
article
éditions Dunod. Régulation industrielle, éditions Dunod, pp.507-510, 2007
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BibTex
titre
Structures particulières de commande
auteur
Emmanuel Godoy, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Houria Siguerdidjane
article
éditions Dunod. Régulation industrielle, éditions Dunod, pp.243-269, 2007
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2006

Conference papers

titre
Robustification of Explicit Predictive Control Laws
auteur
Sorin Olaru, Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
45th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2006, San Diego, United States. pp.4556-4561
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Book sections

titre
Robustification d'une loi de commande prédictive polynomiale
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe, Patrick Boucher
article
La Commande Prédictive, Hermès, pp.35-67, 2006
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2003

Theses

titre
Robustification de lois de commande prédictive par la paramétrisation de Youla
auteur
Pedro Rodriguez-Ayerbe
article
Automatique / Robotique. Université Paris XI - Orsay, 2003. Français
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