Sur la Commande des Robots Manipulateurs Industriels en Co-Manipulation Robotique

Monsieur Abdelkrim BAHLOUL
Thesis defended on December 07, 2018, 2:00 PM at CentraleSupelec (Gif-sur-Yvette) Amphi F3-06

Automatique

Soutiendra publiquement ses travaux de thèse intitulés

Sur la Commande des Robots Manipulateurs Industriels en Co-Manipulation Robotique.

dirigés par

Monsieur Yacine CHITOUR

 

Composition du jury:

M. Yacine CHITOUR Université Paris-Sud Directeur de thèse
M. Sami TLIBA Université Paris-Sud Co-Directeur de thèse
Mme Catherine BONNET CentraleSupélec-Gif Examinateur
M. Yassine HADDAB Université de Montpellier Examinateur
Mme Maria MAKAROV CentraleSupélec-Gif Examinateur
M. Mario SIGALOTTI INRIA, Université Pierre Marie Curie Examinateur
M. Salah LAGHROUCHE Université de Technologie de Belfort-Montbéliard Rapporteur
M. Ali ZEMOUCHE Université de Lorraine Rapporteur

 

Résumé :

Durant ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés à la commande d'un robot manipulateur industriel, configuré pour une co-manipulation avec un opérateur humain, en vue de la manutention de charges lourdes. Dans un premier temps, nous avons présenté une vue d'ensemble des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons abordé la modélisation et l'identification des paramètres dynamiques du robot Denso VP-6242G. Nous avons utilisé le logiciel OpenSYMORO pour calculer son modèle dynamique. Après une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres de robots manipulateurs, nous l'avons appliqué au cas de notre robot. Cela nous a permis d'obtenir un vecteur des paramètres qui garantit une matrice d'inertie définie positive pour n'importe quelle configuration

articulaire du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction des couples pour des vitesses articulaires constantes, ou variables au cours du temps. Par la suite, nous avons détaillé les nouvelles fonctionnalités proposées pour le générateur de trajectoire en temps réel, sur lequel repose notre schéma de commande. Nous avons présenté une méthode d'estimation de la force de l'opérateur à partir des mesures de la force d'interaction entre le robot et l'opérateur, tout en tenant compte de la pénalisation de la force de l'opérateur afin d'avoir une image de cette dernière permettant de générer une trajectoire qui respecte les limites de l'espace de travail. Des tests du générateur de trajectoire simulant différents cas de figure possibles nous ont permis de vérifier l'efficacité des nouvelles fonctionnalités proposées. Le générateur permet de produire une trajectoire dans l'espace de travail tridimensionnel selon la direction de l'effort appliqué par l'opérateur, ce qui contribue à l'exigence de transparence recherchée en co-manipulation robotique. Dans la dernière partie, nous avons présenté et validé en simulation une commande en impédance dont les trajectoires de référence sont issues du générateur développé. Les résultats obtenus ont donné lieu à une bonne qualité de poursuite des trajectoires désirées. D'autre part, le respect des limites virtuelles de l'espace de travail a également été pris en compte. Cependant, les trajectoires articulaires correspondantes peuvent franchir les limites définies pour préserver l'intégrité du robot.

Mots-clés : Identification, Co-manipulation robotique, Commande en impédance, Robot manipulateur industriel

Vous êtes cordialement conviés au pot qui suivra en salle du conseil du L2S (B4.40)