Speaker: 
Ionela PRODAN
Date: 
Mon, 12/03/2012 -
14:00 to 16:30
Lieu: 
Supelec, Amphi Janet
Résumé/Abstract: 
L'objectif de cette thèse est de proposer des solutions aux problèmes liés à la commande optimale de systèmes dynamiques multi-agents en présence de contraintes. Des éléments de théorie de la commande et d’optimisation sont appliqués à différents problèmes impliquant des formations de systèmes multi-agents. La thèse examine le cas d'agents soumis à des contraintes dynamiques. Il devient donc naturel de tenir compte non seulement des facteurs exogènes (par exemple les obstacles, le suivi de référence, etc.), mais aussi de la dynamique interne (l’état) des agents et de leurs propriétés. Pour faire face à ces problèmes, des concepts bien établis tels que la théorie des ensembles, la platitude différentielle, la commande prédictive (Model Predictive Control - MPC), la programmation mixte en nombres entiers (Mixed-Integer Programming - MIP) sont adaptés et parfois améliorés. En utilisant ces notions théoriques, ce travail de thèse a porté sur les propriétés géométriques de la formation d'un groupe multi-agents et propose un cadre de synthèse original qui exploite cette structure. En particulier, le problème de conception de formation et les conditions d'évitement des collisions sont formulés comme des problèmes géométriques et d’optimisation pour lesquels il existe des procédures de résolution. En outre, des progrès considérables dans ce sens ont été obtenus en utilisant de façon efficace les techniques MIP (dans le but d’en déduire une description efficace des propriétés de non convexité et de non connexion d’une région de faisabilité résultant d’une collision de type multi-agents avec des contraintes d'évitement d'obstacles) et des propriétés de stabilité (afin d'analyser l'unicité et l'existence de configurations de formation de systèmes multi-agents). L'existence et l'unicité d'une formation étroite d’agents sont en outre liées à des contraintes sur la structure propre des matrices d'état des agents. Enfin, certains résultats théoriques obtenus ont été appliqués dans un cas pratique très intéressant. On utilise une nouvelle combinaison de commande prédictive et de platitude différentielle (pour la génération de référence) dans la commande et la navigation de véhicules aériens sans pilote (UAVs).

 

Membres du Jury:

BITSORIS, George                                                          U. Patras, Grèce                                                             Invité
BOUCHER, Patrick                                                         SUPELEC, France                                                            Examinateur
CRUCK, Eva                                                                       DGA, France                                                                     Examinatrice
FONTES, Fernando                                                        FEUP, Portugal                                                                Invité
HOVD, Morten                                                                NTNU, Norvège                                                              Rapporteur
NEGENBORN, Rudy                                                       TU Delft, Pays Bas                                                         Examinateur
NICULESCU, Silviu-Iulian                                            CNRS-SUPELEC, France                                                Co-encadrant
OLARU, Sorin                                                                   SUPELEC, France                                                            Directeur de thèse
PEREIRA, Fernando                                                       FEUP, Portugal                                                                Rapporteur
STOICA, Cristina                                                             SUPELEC, France